La abstención alcanzó el 69% en unas elecciones a las que estaban convocados más de 20 de los 30 millones de habitantes de este país.
Los principales partidos políticos de oposición, encabezados por el líder Juan Guaidó, habían tildado las legislativas de "fraude" y llamado a la población a quedarse en casa.
"¡Felices madrugadas de victoria!", celebró Maduro.
"Tenemos una nueva Asamblea Nacional, hemos tenido una tremenda y gigantesca victoria", agregó.
En las legislativas de 2015, en las que la oposición rompió 15 años de hegemonía chavista, hubo el 71% de participación y en las de 2010, el 66,45%.
La del domingo es la mayor abstención en este tipo de comicios desde 2004, cuando solo el 25% de los votantes acudieron a las urnas. La oposición, entonces, decidió marginarse en bloque al alegar que no había condiciones.
Muchos centros de votación estuvieron semivacíos a lo largo del día, informó la agencia de noticias AFP.
El uso del tapabocas fue obligatorio, con marcas en el piso para mantener el distanciamiento físico por la pandemia de Covid-19.
La oposición ya había boicoteado las votaciones presidenciales de 2018. Al acusarlo de reelegirse fraudulentamente, la saliente mayoría opositora del Parlamento declaró "usurpador" a Maduro y Guaidó reclamó la presidencia encargada de Venezuela con respaldo de medio centenar de países, Estados Unidos entre ellos.
"Tuvimos paciencia" para "sacarnos de encima a esta Asamblea Nacional nefasta (...), que trajo la plaga de las sanciones", dijo más temprano Maduro tras sufragar en la principal instalación militar de Caracas, Fuerte Tiuna.
"El fraude ha sido consumado. El rechazo mayoritario del pueblo de Venezuela ha sido evidente (...). La mayoría de Venezuela dio la espalda a Maduro y a su fraude", expresó Guaidó, en referencia a la abstención, en un video que divulgó en redes sociales.
Previamente, el jefe de la diplomacia estadounidense, Mike Pompeo, había tachado en Twitter de "farsa" estas elecciones.
Brasil, Canadá, Colombia, Costa Rica y Panamá desconocieron los comicios dominicales. La Unión Europea desestimó que sean "creíbles".
Ya la Organización de los Estados Americanos (OEA) había expresado su rechazo al proceso.
En medio de las señales de rechazo internacional, Maduro encontró voces de apoyo a las legislativas.
"Deseo que la Unión Europea haga una reflexión", dijo el expresidente del gobierno español José Luis Rodríguez Zapatero, que lideró fallidos procesos de diálogo en Venezuela y actuó esta vez como observador electoral. "¿No reconocer es desentenderse? Hay que comprometerse", agregó.
Los expresidentes de Bolivia Evo Morales, de Ecuador Rafael Correa y de Paraguay Fernando Lugo, junto a la exsenadora colombiana Piedad Córdoba, estuvieron entre los invitados por el Gobierno chavista.